První písemná zmínka o obci pochází již z roku 1349, kdy byla součástí kunštátského panství, pod které spadala až do roku 1848. Historie obce je úzce spjatá s tradičním zemědělstvím a životem na venkově. Mezi nejvýznamnější památky patří kaple Nejsvětější Trojice z roku 1887, která je dominantou obce. Ve Lhotě se dochovalo také několik původních lidových stavení, která připomínají tradiční architekturu zdejšího kraje. Okolí obce nabízí krásné výhledy, přírodní zajímavosti a klidné prostředí vhodné pro turistiku i cykloturistiku.